Heiligenhafen (Plattdeutsch: Hilligenhaven) ist eine Kleinstadt im Kreis Ostholstein, Schleswig-Holstein, auf der östlichen Spitze der Halbinsel Wagrien an der Ostsee. Der Ortskern liegt an einer Bucht (deren künstlich abgetrennter Teil als Binnensee bezeichnet wird, jedoch Zugang zur Ostsee hat), die durch eine vorgelagerte Landzunge, bestehend aus Steinwarder und Graswarder, von der Ostsee getrennt ist.

Der Graswarder ist Vogelschutzgebiet. Westlich des Ortes befindet sich eine Steilküste.

Zu Heiligenhafen gehören die Ortsteile Ortmühle und Strandhusen.

Das Ostseeheilbad Heiligenhafen liegt in Ostholstein auf dem Weg nach Fehmarn.